Está situado sobre una colina al Este de Teguise, fue construido por Don Sancho de herrera en la primera mitad del siglo XVI, en principio era una torre de planta rectangular emplazada en la montaña de Guanapay, para servir de Vigía a la costa que andaba más próxima, su recinto era muy reducido y sólo cabían escasas personas por lo que no ofrecía a los habitantes de Teguise ningún signo de garantía de su seguridad.
En 1551 siendo señor de la isla D. Agustín de Herrera y Rojas, nieto del anterior, cuando desembarcaron en la isla un pirata francés y otro turco tuvo que organizar la resistencia en el interior de la isla y entonces decidió convertir en un moderno castillo la torre de Guanapay, añadiéndole otros cuerpos y construcciones que sirvieran de refugio a los habitantes de Teguise. La obra consistía en añadir a la primitiva torre en el ángulo sur un cuerpo más bajo con algunos aposentos dejando a la torre y dichos aposentos dentro de una construcción de planta romboidal de murallas fuertes de mampostería en cuyo interior se abría un patio.
Adosados a la muralla se alineaban por los 4 costados del patio los aposentos de refugio sobre cuyo envigado se asomaban los defensores a las almenas del castillo. La construcción fue acabada en 1576.
En 1586 se produce una nueva arribada de invasores al mando de Arráez Morato que no van a penetrar por Arrecife sino por las costas de la villa de Teguise para así sorprender a los defensores que se encontraban en el puerto de Arrecife. La cuadrilla argelina estaba formada por unos 500 turcos y argelinos, Lanzarote contaba con una guarnición de 250 hombres de infantería y 40 de a caballo que estaban al mando del Capitán D. Agustín de Herrera y su yerno Arbole de Molina. No tenía la isla más fortificaciones que un pequeño puerto de madera en el puerto de Arrecife y otro en el lslote (El Quemado) junto a S. Gabriel y el castillo de Guanapay.
Al día siguiente Arráez avanzó sobre Teguise. La población busca refugio en la ‘cueva de los Verdes y el resto unos mil se refugian en el Guanapay donde estaba la esposa del Marqués de Herrera Doña Inés Benítez de las Cuevas y sus hijas Doña Juana y Dona Constanza de Herrera.
Los invasores saquearon Teguise quemando todo edificio y reduciendo a cenizas de 10 a 12000 fanegadas de trigo y cebada. Pasaron luego a Arrecife donde el 12 de agosto se rindió la fuerza con que contaba este puerto, pasando a poner sitio al castillo de Guanapay, uniéndose a los moros muchos de los moros que vivían en Lanzarote, al ver el Marqués la imposibilidad de defender evacuó el fuerte el día 15 de agosto, llevándose los moros cerca de doscientas personas el 26 de agosto cuando abandonan la isla.
Después de esta invasión de 1586 de Arráez Morato, el Castillo quedó en ruina por la quema.
Al morir Don Agustín de Herrera y Hojas, deja el mayorazago de sus bienes con permiso real, en manos de su hija Doña Constanza de Herrera, entre los que estaban el Castillo y casa fuerte de Guanapay, con 12 piezas de artillería de hierro y 8 de bronce. Dos años después de la quema Don Gonzalo Argote de Molina que estaba casado con la hija del Marqués inicia la reconstrucción del castillo por su propia cuenta y bolsillo, así puso en él 11 piezas de artillería de bronce.
En ese mismo año llegan a la isla el General Don Luis de la Cueva y Bernávides y el obispo Don Fernando Yvares de Figueroa.